科锐精密带你了解喷涂机器人编程
机器人编程已经被标准化，我们不需要手动敲写代码，只需要在“指令”集中选择需要的命令即可自动生成程序步。我们这里主要讲解的是：运动指令和逻辑指令两种。
一、运动指令
运动指令的定义：使机器从空间任意坐标点移动至另一坐标点的命令，称为运动指令。
运动指令一共包含 3 个指令：包括按照坐标运动的“PTP”，和按照轨迹运动的“LIN”和“CIRC”。
1、PTP指令：机器人沿最快速轨迹移动到目标点。
2、LIN指令 ：两点之间沿直线运动
3、CIRC指令：沿圆弧轨迹运动，需要额外多定义一个辅助坐标点。
通过“指令”集或“动作”指令进行运动指令的插入与编写。
COUNT参数含义：中间过渡点定义，机械臂划过坐标点不做停留，用意为保护机械臂放置机械磨损伤害。
PTP指令速度设定为百分比设定，通常设定值不要大于 50%
LIN指令速度设定为 m/s，设定值小于 0.5m/s
运动程序步创建完成后，需要对每个程序步赋予其实际的空间坐标点。
赋值坐标点有两种方式：
1、使用“打开”指令，打开程序块。选择你要赋值坐标点的程序步，点击左下角“更改”指令，弹出如图所示的窗口，这时我们手动把机器人移动到目标点，然后点击屏幕“Touch-Up”指令，弹出坐标点赋值完成窗口，点击确认，最后我们点击“指令 OK”，完成整个程序步的坐标点赋值。如果想取消坐标点赋值，可直接点击“中断指令”，中断赋值。
2、使用“选定”指令，打开程序块。选择你要赋值坐标点的程序步，手动把机器人移动到目标点，然后直接点击屏幕“Touch-Up”指令，弹出坐标点赋值完成窗口，点击确认，再选择下一个需要赋值的程序步，如上操作进行坐标点赋值。
第二、逻辑指令
机器人的逻辑信号指令一共包含三种： OUT、WAIT FOR 、
WAIT。
1、OUT指令：“输出”赋值指令，意指赋予“输出端”真或假值。
2、WAIT FOR 指令：“事件”等待指令，意指等待“条件满足”后再执行下一步程序。
3、WAIT指令：为时间等待指令，意指等待“多少秒”后再运动。
输入端和输出端变量定义为固定不可更改。 逻辑指令中便令名称为自动生产，勿手动输入。
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